実践ロボット制御 基礎から動力学まで / 細田耕 〔本〕
発売日:2019年11月 / ジャンル:建築・理工 / フォーマット:本 / 出版社:オーム社 / 発売国:日本 / ISBN:9784274224300 / アーティストキーワード:細田耕
内容詳細:多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。目次:第１部 位置に関する運動学と軌道生成（関節変位と作業座標の関係/ 姿勢の記述/ 目標軌道の生成/ 運動学の一般的表現/ 実践・位置制御と逆運動学）/ 第２部 ヤコビ行列と微分運動学（ヤコビ行列/ 微分運動学/ ヤコビ行列を利用した制御）/ 第３部 動力学と・・・
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